Приложения на системи за компютърно зрение


Категория на документа: Информатика



Грешката при измерване на разстоянието при lk >> d e

Грешката в измерването, въвеждана от телевизионния приемник, играе определяща роля при формирането на общата грешка на измерване на разстоянието. Тя не надвишава 10%.

Пространствените координати на обекти, разположени в работното пространство на робота, може да се определят и с помощта на две предаващи телевизионни камери. Б този случай възникват някои допълнителни затруднения във връзка с посочването на целите, дължащи се на по-сложното въвеждане и управляване на електронни маркери в стереоскопичното изображение. Тази задача се решава сравнително най-просто по разгледания метод с допълнителен целеуказващ светлинен източник от типа на маломощен газов лазер (фиг.5.38). Координатите на обекта може да се
изчислят по подобен начин, както в случая с една камера и светлинен източник.

Определянето на позицията и ориентацията на неподредени обекти ще бъде илюстрирано с пример, в който обектите са четки от електрически двигатели 3 с гъвкави изводи, които са закачени върху прът 4 (фиг 5.39).

фиг.5.38

Положението и ориентацията на четката, намираща се в края на пръта 8, се определя чрез наблюдение от две различни точки с помощта на две телевизионни камери, чиито оси сключват ъгъл 90 deg. Принципната схема на измерването е изобразена на фиг.5.39б. .В приетата координатна система 0XYZ. координатните оси х и у съвпадат с осите на телекамерите 1 и 2, а оста z е насочена нагоре. Точките К1 (А,0,0) и K2 (0,В,0) определят положението на

фиг.5.39

телекамерите, а точка G(x , у , z ) - положението на центъра на тежестта на четките. Данните, получени от анализа на телевизионните изображения, описват проекциите на точка G от точките на наблюдение върху равнините Y0Z и X0Z . Проекциите на изображението са означени с (уА , zA ) и (xB,zB) (на фигурата координатите zA = zB = 0). Известността на координатите на проекциите на центъра на тежестта и ъглите на насочване на телекамерите * и * позволяват да бъдат определени декартовите координати на точка G от съотношенията

При определяне на ориентацията на четките се използва две координатни системи (фиг.3.39в). Едната от тях, базовата 0XYZ , беше описана no-горе, а втората- 0xyz,e свързана с четките. Ориентацията на наблюдаваната четка се определя от завъртането на стените й (респективно на съответните ръбове) около осите х , у и z на базовата координатна система на ъгли x, y, и z . Между двете координатни системи съществува следното управление за връзка

където матриците А1, В1, и С1 имат вида

Тъй като размерите на четките са известни, елементите на матриците в горното уравнение могат да се определят от данните, получени от анализа на изображението. Следователно могат да бъдат изчислени трите ъгъла на завъртане x, y, и z или да бъде определена ориентацията на обекта.

След определяне на положението и ориентацията на четката системата за управление насочва хващача така, че да е възможно правилното и хващане. Тъй като размерите на четките са малки и в процеса на получаване и при анализа на визуалната информация възникват грешки, позиционирането на хващача може да е недостатъчно точно. За коригиране положението на хващача се използува информацията от разположената върху системата за манипулиране телевизионна камера. Ако грешката при позиционирането е достатъчно малка, роботът хваща четката. В противен случай се осъществява коригиране на координатите на четката посредством нова процедура, след което се коригира положението на хващача.

Направените в този раздел коментари далеч не изчерпват потенциала на възможните области на приложение на визуалните сензори и системите за компютърно зрение. В последните години е налице ясна тенденция за все по-разширяваща се интервенция на тези технически средства в индустрията, селското стопанство, леката промишленост, транспорта, комуникациите и др.





Сподели линка с приятел:





Яндекс.Метрика
Приложения на системи за компютърно зрение 9 out of 10 based on 2 ratings. 2 user reviews.